一切诸法，具一切佛功德，犹如子藏母胎，故名“胎藏界”。
胎藏界密法可能源起于南印度如来藏学派，略早于金刚界传承，后以那烂陀寺为中心，向全印度散播。因玄奘与义净至求学时，胎藏界密法尚未传入烂陀寺，因此它的兴起时间，可以推估是在武周至开元之间。
在金刚界传承兴起之后，它吸纳了胎藏界成为它的一部份。多数唐密修行者，会同时修行二者，而以金刚界传承为主。
唐开元年间，由善无畏传入中国，其弟子一行承继之，作大日经疏。这是胎藏界密法在中国的第一个传承。
后不空三藏至锡兰学习密法时，在普贤阿阇黎座下，受金刚界与胎藏界两部灌顶，后传回中国，形成第二个传承。因其弟子众多，唐密以不空传承为主，也因此形成金刚界与胎藏界两部密法融合的风格。
空海接受青龙寺惠果阿阇梨的指导，属于不空三藏的传承，他之后将将胎藏界与金刚界密法传入日本。